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集成的安*方案 EtherCAT 也充分考慮了具體應用。高速通訊系統通過 TwinSAFE I/O 端子 模塊實現所有機器人通訊、I/O 和安全功能。“這條生產線通過 TwinSAFE 共集成了 228 臺安全設備。”倍福加拿大分公司的區域銷售經 理 Calvin Wallace 解釋說道。“這一安全方案的模塊化性和可擴展性 為 Sodecia GTAC 帶來了巨大好處。”Brent Lekx-Toniolo 補充道。“這 樣一來，我們的安全配置無需進行大的改動，不管我們是設計配備一 臺機器人的機器，還是設計一個如這里講到的配備 21 臺機器人的系 統。我們只需從預構建的框架中移除不需要的部分，但基本功能仍然 是相同的。 Sodecia 甚至在進行機器人編程時還使用了 TwinSAFE 技術。“在示教 和程序驗證過程中，TwinSAFE 用于實現機器人之間的閉鎖。”控制專 家 Jon Bysma 解釋說。“如果正在給一臺機器人示教機器人技術，就 可以通過給其它機器人發送一個 e-stop 信號的方式將所有可能進入 到操作區域的其它機器人鎖在外面。*開關都在 TwinSAFE 中進行 監控。

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Sodecia GTAC 機器人裝配線中每個主要的自動化組件都與一個 EL6900 TwinSAFE 邏輯端子模塊連接，一系列 EL1904 和 EL2904 數字量輸入和 輸出端子模塊用于處理安全 I/O，并與其它安全設備通訊。EL6900 用 作安全通訊的主站，用于分析安全 I/O 的數據。集成的安全功能包括 e-stops、機器監控、“AND” 和 “OR” 功能以及解耦器。EtherCAT 伺服驅動器 AX5103 中集成的 TwinSAFE 選項卡具有諸如 STO（安全轉 矩關斷）和 SS2（安全停止 2）功能，確保焊接設備的安全運行。此 外還有雙手同步啟動機器的安全功能。

目前有多種用于提供實時能力的以太網方案： 例如，通過較高級的協議層禁止 CSMA/CD 存取過程，并使用時間分片或輪詢技術來取代它。其它方案使用交換機，并采用精確的時間控制方式分配以太網報文。盡管這些解決方案能夠比較快和準確地將數據包傳送到所連接的以太網節點，但帶寬的利用率卻很低，特別是對于典型的自動化設備，因為即使是對于非常小的數據量，也必須要發送一個完整的以太網幀。而且，重新定向到輸出或驅動控制器以及讀取輸入數據所需的時間主要取決于執行方式。通常也需要使用一條子總線，特別是在模塊化 I/O 系統中，這些系統與 Beckhoff K-bus 一樣，通過同步子總線系統加快傳輸速度，盡管如此，這樣的同步還是無法避免通訊總線傳輸的延遲。

通過采用 EtherCAT 技術，Beckhoff 突破了其它以太網解決方案的這些系統限制： 不必再像從前那樣在每個連接點接收以太網數據包，然后進行解碼并復制過程數據。當幀通過每一個設備（直達 I/O 端子模塊）時，EtherCAT 從站控制器讀取與該設備相關的數據。同樣，輸入數據可以飛速插入至數據流中。幀被傳遞（僅被延遲幾位）過去的時候，從站會識別出相關命令，并進行相應處理。此過程是在從站控制器中通過硬件實現的，因此與協議堆棧軟件的 Run-Time 系統或處理器性能無關。網段中的后一個 EtherCAT 從站將經過充分處理的報文發回，這樣該報文就作為一種響應報文由*個從站返回到主站。